Для этого нам понадобится GIMP, Gzip и права root.

1. Сначала запускаем GIMP.
2. Идем в меню Файл => Новый.
3. Устанавливаем размеры 640х480 и жмем "Ok". Рисуем или вставляем картинку.
4. Нажимаем Alt+i или через меню Изображение => Режим => индексированное, устанавливаем 14 цветов для генерации палитры.
5. Сохрансем рисунок в формате .хpm (например Image.xpm).
6. Сжимаем рисунок с помощью гзипа gzip Image.xpm.
7. Копируем получившийся архив Image.xpm.gz в папку /boot/grub.
8. Открываем файл /boot/grub/menu.lst (с правами рута естессно), дописываем туда строку

   splashimage=(hd0,XXX)/boot/grub/ImageName.xpm.gz

   после default 0 где XXX - это номер корневого раздела отнять один. Например, у меня стоит на sda3, значит там будет 2.

9. Теперь все это дело сохраняем, не забывая сделать бэкап и перезагружаемся. Вуаля, картинка стоит.

А теперь о том как можно поменять сплеш-скрин при загрузке.

1. Для начала скачиваем сам сплеш, скачать его можно отсюда http://www.gnome-look.org/index.php?xcontentmode=160
2. Далее когда мы его скачали запсукаем Системные => Startup Manager.
3. Если его у вас нету, тогда надо устновить командой sudo apt-get install startupmanager.
4. Далее в настройках загрузки в поле uSplash theme выбираем наш файл, предварительно добавив его.
5. Перезагружаемся, и у нас уже совершенно другая картинка.

Все вышеперечисленные процедуры проводились в Ubuntu 7.10 но думаю что и в остальных работать будет.